Já pensou em pular a etapa de impressão e fazer a coisa toda digitalmente? Você pode tornar seus formulários preenchíveis (pelo menos com o Acrobat Pro, não tenho certeza do que você está usando e se é isso que você quer dizer com "terceiros entre os dois"). Se você precisar de uma assinatura no final, poderá imprimir, assinar normalmente e digitalizar de volta para o seu computador. OU você pode obter um tablet (como o que a Wacom faz) e fazer login no seu computador, o que manteria as coisas inteiramente no seu computador se a digitalização for sua meta.