eu fiz isso e deu certo:
1) sudo apt-get install libgles1-mesa libgles1-mesa-dev
2) sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev
3) gcc ./*.c -o "XXX" -L/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ -lGLESv1_CM -lglut
essas etapas no Ubuntu 13,04 64 bits, porque o "-L / usr / lib / x86_64-linux-gnu /"
muda dependendo da sua distro.