Isso geralmente é um problema de driver. A impressora deve oferecer drivers PCL5e, PCL6 e Postscript. Normalmente, o driver PostScript é mais bem-sucedido quando o problema é a impressão em cores de imagens versus texto em preto e branco.
Não há configurações no Word para controlar isso. As configurações em questão são para a impressora - ou seja, na pasta Impressoras (no XP), clique com o botão direito do mouse & escolha propriedades para essa impressora, em seguida, configuração e defina a impressora como padrão para P / B somente ou cor, o que você preferir. Você sempre pode alterar essa configuração para um único trabalho de impressão clicando em "Propriedades" quando for imprimir a partir do Word ou de qualquer outro programa.
Mas quanto a isso não seguir as configurações do Color vs B / W, isso é realmente um problema de driver. Experimente todos os drivers de link - você verá todos os 3 para o XP.
Para o sistema windows 7, talvez você também queira baixar / instalar o .NET 4.0, o que às vezes ajuda o sistema a exibir & uso de recursos avançados da impressora.
Por não conseguir se conectar na rede a partir dos sistemas XP, você não forneceu informações suficientes sobre como tentou se conectar e como ele falhou, mas certamente pode ser feito. Pode não encontrá-lo automaticamente, e provavelmente isso deve ser uma questão completamente separada, com muito mais detalhes.