Sim, você pode veicular HTTP da LAN por trás do roteador via IPv6, sem fazer o encaminhamento de porta no roteador. Normalmente você vai fazer isso instalando um túnel IPv6 como he.net ou SixXS um.
Observe, no entanto, que você terá que executar o servidor da Web no IPv6 e apenas os clientes da Web habilitados para IPv6 poderão se conectar a ele. Essa é a limitação do protocolo, os dispositivos IPv4 não podem se comunicar com dispositivos IPv6 e vice-versa.