Eu nunca fiz isso, mas de acordo com isso você poderia criar uma versão do GRUB (com suporte para sua placa de rede) que possui suporte a TFTP.
Parece que você pode criar um arquivo de configuração que informe o GRUB ao TFTP a partir de um endereço IP específico (sem ter que fazer o DHCP primeiro) ou digite esses comandos manualmente no prompt de comando do GRUB.