espero que você esteja usando a última versão do ubuntu,
vá para / etc / default e edite o arquivo grub você pode usar qualquer método para edição.use pode usar isso também
gedit /etc/default/grub
você encontrará a lista de os,
# If you change this file, run 'update-grub' afterwards to update
# /boot/grub/grub.cfg.
# For full documentation of the options in this file, see:
# info -f grub -n 'Simple configuration'
GRUB_DEFAULT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
GRUB_HIDDEN_TIMEOUT_QUIET=true
GRUB_TIMEOUT=10
GRUB_DISTRIBUTOR='lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian'
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"
GRUB_CMDLINE_LINUX=""
# Uncomment to enable BadRAM filtering, modify to suit your needs
encontre o índice do seu sistema operacional e substitua por x no grup deafult
GRUB_DEFAULT=x
e finalmente fazer um
update-grub
no seu caso, suponho que a alteração do tempo limite em GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0
resolva seu problema.