O utilitário wireshark
tem um modo de captura USB (bem como captura de pacotes de rede) e fornece uma boa interface gráfica para os dados capturados.
Note que você precisará executar wireshark
como root.
Se você está atrás de uma opção não-GUI, você pode usar a interface usbmon do kernel diretamente. Veja usbmon. txt na árvore de código-fonte do kernel para documentação