Extraído do Guia de desenvolvimento do Servlet da Oracle :
Servlet API version 3.0 is fully backward compatible with versions 2.3, 2.4,
and 2.5, so all existing servlets should work without modification or
recompilation.
Além disso, é declarado na documentação do Apache Tomcat 7 que o Tomcat 7 implementa especificamente a versão 3 da API do Servlet. :
Apache Tomcat version 7.0 implements the Servlet 3.0 and JavaServer Pages 2.2
specifications from the Java Community Process...
Portanto, recomendo que você use a versão 3 da API do Servlet.