Você provavelmente não tem as permissões de grupo corretas no guest do Ubuntu para montar as pastas compartilhadas. Execute o seguinte no seu sistema operacional convidado:
sudo addgroup --system vboxsf
sudo adduser $LOGNAME vboxsf
Você precisará reinicializar ou fazer login novamente para que as permissões do grupo entrem em vigor. Se você configurou as pastas corretamente para montagem automática, elas serão montadas em / media após a próxima reinicialização. Se não, uma vez que seus grupos estão corretos, você pode montar as pastas manualmente com:
sudo mount -t vboxsf -o uid=$UID,gid=$(id -g) [sharename] [mountpoint]
Consulte a seção Adições de convidados: pastas compartilhadas do manual para obter mais informações.