Você pode usar o serviço Samba para compartilhar impressoras em máquinas Linux. Eu recomendo que você olhe para tutoriais para servidores de impressão via Samba para orientação.
Este parece ser um guia decente . É um pouco antiquado, mas não acho que isso tenha mudado muito rápido.
É claro que você sempre pode pesquisar mais usando termos de pesquisa como "samba do servidor de impressão debian". Você também pode encontrar alguma ajuda pesquisando sob distros relacionadas ao Debian para isso, como o Ubuntu.