Você basicamente acertou.
Zeroconf faz três coisas:
- Atribui e gerencia endereços IP na rede local. Então, sim, sua impressora recebe um endereço exclusivo.
- Gerencia nomes locais associados a esses IPs. Então você poderia endereçar sua impressora como "printer.local", por exemplo.
- Permite que os serviços se anunciem para uso na rede local. Então, sim, sua impressora diria "Estou disponível para impressão aqui em 'printer.local'!".