Assumindo que o modem é suportado pelo Ubuntu você pode simplesmente configurá-lo através do gerenciador de rede. Instruções específicas dependerão da rede que você está tentando se conectar.
Como você configura e usa o modem USB CD16 da Huawei EC169 no Ubuntu?
Você pode querer verificar o script sakis3g , cuja única dependência real parece ser que você tenha o pacote ppp
instalado no seu sistema.