Se o roteador e o sistema operacional suportam UPNP, A resposta simples é sim.
Alguns roteadores ISP, como o Verizon Actiontecs "Mi424wr" aqui nos EUA. nem sequer permitem que você o desative.
Acredito que o suporte ao UPNP deve estar ativado no sistema operacional do host. Mas quando habilitado em ambos, ele criará automaticamente o encaminhamento de porta para o programa que o solicita.
O MiniUPnP é um cliente UPnP de linha de comando que permite ativar o encaminhamento de porta.
Acho que você poderia compilá-lo em um pi, provavelmente a partir do código-fonte.