Se as chaves estiverem armazenadas em servidores de chaves, a exclusão não é uma opção. Não é possível excluir nada da rede do servidor principal.
Então, você deve considerar entre a expiração e a revogação. A Expiração tem o significado de limitar a validade a uma determinada data, enquanto a revogação é uma declaração "Não usarei mais essa chave", com a possibilidade de fornecer uma razão (suplantada, comprometida, ...). Eu diria que a revogação de uma chave com a mensagem "substituída" é uma afirmação mais clara do que definir uma data de expiração.
Para a expiração das chaves primárias não é uma opção : um invasor que consiga a chave privada (por exemplo, porque é mais fácil quebrá-la no futuro) pode simplesmente alterar a data de vencimento e use a chave novamente. Isso não é possível se você compartilhou um certificado de revogação. Veja também A expiração da chave GPG é adicionada à segurança ? , mas saiba que uma das respostas dadas é simplesmente errada.