Para executar o comando xfce4-panel
automaticamente toda vez que você inicializar você deve:
Abra Sessão e inicialização no menu XFCE ou digite em um terminal:
Pressione Ctrl + Alt + T e digite:
xfce4-session-settings
Clique na guia Início automático do aplicativo
Clique em + Adicionar
Nome: Tudo o que você gosta
Descrição: Tudo o que você gosta
Comando: xfce4-panel
Clique em OK
Certifique-se de que esteja listado no menu e que a caixa de seleção esteja marcada .
Faça um reboot para verificar
sudo shutdown -r now