Na célula D1 use:
=TRIM(A1&IF(COUNTIF(A1:C1,B1)>1,"",","&B1)&IF(COUNTIF(A1:C1,C1)>1,"",","&C1))
Em seguida, arraste para baixo.
Se você tiver mais colunas, adicione &IF(COUNTIF(A1:C1,C1)>1,"",","&C1)
altere o C1 para D1 para uma quarta coluna e para E1 para uma quinta e assim por diante.
Altere também A1:C1
no COUNTIF
para se adequar ao intervalo de quantas colunas você pode estar usando.