Você quer executar o comando
sudo apt-get install pkgname
onde pkgname é o nome de um pacote. Se você receber um erro do tipo - E: não foi possível encontrar o pacote pkgname - então você não tem o pacote pkgname no sistema.
Você pode pesquisar o pacote em seu sistema usando o nome completo ou parte dele:
apt-cache search pkgname
Isso retorna a lista de pacotes que contêm pkgname no nome ou na descrição do pacote.
A razão para o pacote não estar presente pode ser porque o repositório que contém o pacote não está incluído no seu sistema. Nesses casos, você pode seguir a Documentação da Comunidade Ubuntu sobre como incluir repositórios