Para identificar o problema, execute;
systemd-analyze blame
Ou para análise gráfica
systemd-analyze plot > plot.svg
eog plot.svg
Use qualquer visualizador se você não usa eog;)
Outras distros (Fedora e Arch) têm usado o systemd por mais tempo, e têm uma melhor documentação do IMO que o Ubuntu no momento.
A otimização pode incluir a desativação dos serviços de que você não precisa, por exemplo, ver
Depois de identificar onde a inicialização está pendente ou demorando muito, você pode procurar soluções.
Veja também o link
Eu realmente não consigo encontrar informações específicas do ubuntu no wiki do ubuntu ainda.