Basta criar um script de shell que gera esses terminais e executa seus comandos na inicialização. Por exemplo, com o gnome-terminal você poderia fazer
#!/bin/bash
gnome-terminal -e your_command1 &
gnome-terminal -e your_command2 &
gnome-terminal -e your_command3 &
gnome-terminal -e your_command4 &
(e assim por diante ...)
EDITAR: Removido o comando desnecessário nohup desde que não foi necessário neste caso. Minha idéia original era incluir nohup para que as janelas do terminal gnome geradas não fossem mortas caso a janela onde o script fosse iniciado fosse fechada. Parece que essas janelas de terminal abertas permanecerão bem, mesmo sem nohup.