Sim - verifique se o compartilhamento de impressora / arquivo está habilitado em ambos (no Windows 7, você pode fazer isso da rede e do centro de compartilhamento e clicar em configurações avançadas de compartilhamento ou verificar se a zona está definida como home).
Em seguida, vá para o computador em que a impressora está conectada e vá para dispositivos e impressoras, clique com o botão direito do mouse e vá para o compartilhamento, ative o compartilhamento e atribua um nome a ele.
Vá para o outro computador e digite \computername
ou \computer_ip_address
. Você deve ver a impressora - basta clicar duas vezes para adicionar e pronto.
... Correndo e prestes a sair para o trabalho, se precisar de mais ajuda / quiser screenshots, me avise e eu farei isso um pouco mais tarde.