iPerf é projetado para fazer exatamente isso e é multi-plataforma. Baixe a versão para o seu sistema operacional. Em um dos computadores, execute iperf -s (este é o servidor) e na outra execução iperf -c <server hostname or IP> (este é o cliente). Então espere pelos resultados. Existem muitas opções para ajustar a medição. Verifique iperf -h para uma lista completa de opções.