O Arp irá listar seu cache de arp. Esta é a lista de dispositivos com os quais seu sistema teve contato.
A varredura do nmap entrará em contato com todos os dispositivos, portanto, após a varredura do nmap, arp
listará todos os dispositivos. Então, se você fizer isso na sequência
$ nmap 10.0.0.0/24 > /dev/null
$ arp
você deve obter a lista completa.