Independentemente da sua versão instalada do VirtualBox, você deve instalar a última versão do VirtualBox Guest Additions no seu Ubuntu-Guest. Você pode obtê-lo do Repositório de Software do Ubuntu.
Inicialize seu convidado e pressione Ctrl + Alt + T para abrir uma sessão de terminal. Digite
sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms
para instalar o pacote mais recente. Reinicie a VM e aproveite o tamanho da tela.