Sistemas operacionais não conhecem um ao outro, é por isso que você não tem menu de inicialização.
Configure seu BIOS para inicializar a partir do disco rígido do Win7. Eu não vou te dar detalhes, uma vez que difere entre os modelos da placa-mãe.
Em seguida, instale o EasyBCD e use-o para adicionar o Windows XP ao menu do gerenciador de inicialização.