Verifique o tamanho do arquivo e se existe um arquivo de destino com uma iteração nos arquivos de origem.
E use x para copiar em vez de invocar o robocopy toda vez, o que seria um exagero aqui.
Copiar para o novo nome com extensão de uma só vez elimina a necessidade de renomear.
@echo off
SET "srcDir=D:\initial"
SET "destDir=D:\final"
echo Copying files from %srcDir%
For %%A in ("%srcDir%\*.") do (
if %%~zA gtr 102400 if not exist "%destDir%\%%~nA.jpg" copy "%%~fA" "%destDir%\%%~nA.jpg" >NUL
)
echo Copying done