Existem algumas opções disponíveis.
uPNP
Os roteadores modernos suportam a uPNP e, por padrão, isso está ativado. Qualquer programa dentro da rede pode solicitar que o roteador encaminhe o tráfego direcionado a uma porta específica para ser apontado para si mesmo. Isso é basicamente o mesmo que abrir portas manualmente, exceto, é claro, isso é feito automaticamente.
Usando um servidor centralizado
Como abrir portas é um problema para alguns, e nem sempre uma opção, usar um servidor centralizado é uma segunda estratégia que está sendo usada.
O encaminhamento de porta é feito porque o tráfego que sai de fora da rede para dentro não funciona porque o roteador não sabe onde o tráfego precisa ir.
Isto é basicamente porque você tem uma porta pública, para muitas portas locais.
Para explicar isso: você tem 1 endereço IP público e muitos endereços IP locais. Quando uma conexão está sendo feita em direção ao seu endereço IP público com porta, o roteador precisa adivinhar onde o tráfego deve ir. O roteador não vai adivinhar e basta dizer: Se estiver configurado, vou encaminhar, senão vou ignorar. Um tempo limite é o que acontece no segundo.
Isso é para o tráfego de entrada. O tráfego de saída é de muitos para 1. Qualquer computador pode fazer uma conexão com a Internet, e o roteador saberá exatamente quem deseja estabelecer uma conexão com o mundo on-line.
Quando uma câmera faz uma conexão com um servidor centralizado, essa conexão permanece aberta. Conectar ao servidor centralizado, onde as portas estão abertas, encaminhará a conexão através da conexão já aberta para a sua câmera, e você poderá ver a câmera como desejar.