Use esta fórmula:
=IF(A2="","",IF(A3="",B2& " " & B3,B2))
Primeiro, testa se a célula na coluna A da mesma linha está vazia, se assim for, coloca e string vazia.
Se não testar se a próxima linha está em branco, em caso afirmativo, concatena as duas linhas, caso contrário, apenas coloca uma linha.