A pasta compartilhada não é montada normalmente - mesmo se você marcar "montagem automática". Eu também estava confuso.
Executar no convidado
sudo mkdir /media/shared/downloads # there was bug here
sudo mount download /media/shared/downloads -t vboxfs # or vboxsf
e deve ser montado ..
Você pode precisar do VirtualBox Client Additions instalado na máquina convidada, mas eu os encontrei presentes em algumas distribuições recentes.
Se você precisar alterar o UID visível das montagens de arquivos, adicione -o uid=1000,gid=1000
como opção de montagem adicional.
ATUALIZAÇÃO: O módulo do kernel vboxsf.ko
está presente no pacote linux-image-4.4.0-31-generic
no meu Ubuntu 16.04.1 (que eu usei para teste). Mas é possível que o arquivo não esteja presente na sua VM.
Veja o resultado:
dpkg -S /lib/modules/4.4.0-31-generic/kernel/ubuntu/vbox/vboxsf/vboxsf.ko
linux-image-4.4.0-31-generic: /lib/modules/4.4.0-31-generic/kernel/ubuntu/vbox/vboxsf/vboxsf.ko