I gather that this is forced by the IPv4 exhaustion. Is this the only reason?
É o único motivo válido.
Como o compartilhamento de mais um IPs (NAT / PAT) também precisa de um firewall para fazer a tradução, ele também é considerado mais seguro. Ofc. apenas adicionando o firewall sem usar NAT / PAT realiza o mesmo.
Will IPv6 eliminate the need for shared IPs?
Sim. A exaustão do espaço de endereços IP v4 foi uma das razões pela qual agora temos o IP v6 (há cerca de duas décadas, embora o lançamento seja lento). Ele também adiciona outras vantagens, como melhor design de cabeçalho. Mas o esgotamento do espaço de endereços é o motivo pelo qual precisamos do IPv6.