A única maneira de fazer isso (assumindo que você não usa impressão em nuvem e prefere privacidade) é conectar a impressora por fio ou sem fio à rede do roteador1. Aqueles que estão por trás do Roteador2 ainda poderão acessar essa impressora. Eu sempre prefiro conexão com fio, se possível, muito menos incômodo.
P.S. Para evitar confusões no futuro, defina o IP da impressora como estático e aponte para esses dispositivos IP que ficam atrás do roteador2