A maioria dos softwares de gravação de CD / DVD terá uma opção "Apagar disco" em algum lugar dos menus.
Se você estiver usando os recursos internos do Windows, abra o explorador de arquivos (pressione a tecla Windows + E), clique no gravador de DVD e "Apagar disco" deverá aparecer no menu superior se o disco na unidade é apagável.
Você não pode apagar DVDs normais ou CDs, apenas aqueles com "RW" no rótulo. Se você tem um disco não-RW, basta reciclar o disco da maneira que preferir.