Tente isso (embora você não mencione o que não está funcionando)
ffmpeg -s 480x270 -framerate 30 -i left.yuv -s 480x270 -framerate 30 -i right.yuv \
-filter_complex "[0:v:0]pad=iw+10:ih:color=white[l]; \
[l][1:v:0]hstack[v]" -map "[v]" left-right.YUV