Eu encontrei; em vez de:
sudo /sbin/rcvboxdrv setup
um deve ser executado
sudo /usr/lib/virtualbox/vboxdrv.sh setup
a saída desejada seria:
# sudo /usr/lib/virtualbox/vboxdrv.sh setup
Stopping VirtualBox kernel modules [ OK ]
Recompiling VirtualBox kernel modules [ OK ]
Starting VirtualBox kernel modules [ OK ]
#