Para slides, você precisa de uma sobreposição dinâmica, então mude para
-loop 1 -t 3 -i img002.png \
-loop 1 -t 9 -i img003.png \
-loop 1 -t 9 -i img004.png \
-loop 1 -t 9 -i img005.png \
e
[2:v]zoompan=z='zoom+0.001':d=75:x='iw/2-(iw/zoom/2)':y='ih/2-(ih/zoom/2)':s=1200x478[v2];
[v2][3:v]overlay='max(W*(7-2*t)\,0)':(H-h)/2[v3]; \
[v3][4:v]overlay='min(W*(2*t-14)\,0)':(H-h)/2[v4]; \
[v0][v1][v4]concat=n=3:v=1:a=0,format=yuv420p[v]" -map "[v]" out.mp4
A sobreposição para 3:v
desliza a imagem da direita em meio segundo
começando em 3 segundos.
A sobreposição para 4:v
desliza a imagem da esquerda em meio segundo, iniciando em 6 segundos.
(eu removi os fades para as imagens 4 e 5)