Não, você não pode especificar o tipo de arquivo de saída, o WINRAR não faz nenhuma conversão, apenas descompactará qualquer tipo de arquivo que tenha sido originalmente compactado. Então você pode escolher a localização da saída, mas é só isso.
Se ele extrair um arquivo sem extensão, será necessário abrir o arquivo no bloco de notas ou no Excel ou similar para ver se ele é um .csv e, se não, use o Excel ou similar para salvá-lo como um.
Se o tamanho do arquivo for muito grande, você pode tentar outro editor, como o Notepad ++, ou pode dividir o arquivo em partes menores.