A melhor maneira que posso pensar é usar a função de exportação que irá exportar seus favoritos para um arquivo html e, em seguida, usar o grep para extrair as URLs para um arquivo de texto.
Você pode tentar algo como ...
find * -exec cat {} \; | grep http | grep -shoP 'http.*?[" >]' > output.txt
Qual pesquisa todos os arquivos no diretório & saída para um arquivo txt ou
cat bookmark.html | grep http | grep -shoP 'http.*?[" >]' > output.txt
Qual seria a pesquisa de um arquivo específico (neste caso, bookmark.html) para urls & em seguida, imprima em um arquivo txt.
Mas há muitas outras maneiras de conseguir o que você quer que isso seja apenas um exemplo.