Bem, primeiro você precisa de algo executando um servidor VPN e uma maneira de acessá-lo de fora.
Se você não tiver como configurar o roteador do seu escritório para encaminhar uma porta da Internet para o sistema (e fornecer um IP interno fixo no processo) ou pedir a alguém para fazer isso, será necessário executar um servidor VPN (OpenVPN em particular) fora da rede, garantindo que a comunicação entre cliente esteja ativada e tenha uma máquina em seu escritório que se conecte a ela. Você pode então acessar o sistema dentro da rede conectando-se ao servidor OpenVPN.
Você também pode usar o OpenVPN para participar de qualquer coisa dentro da rede. Se você tiver que colocar o servidor fora da rede, ele será ineficiente, pois o tráfego vai da sua rede para o servidor VPN externo e vice-versa. Você pode configurar um segundo servidor OpenVPN na mesma máquina que o primeiro, um dentro de sua rede e outro fora.
Você ainda tem o problema de qual intervalo de endereços IP escolher. O melhor é se você puder proteger um intervalo de endereços IP não utilizados no bloco 10.x.x.x do seu escritório - isso será mais simples. Se você precisar reutilizar algo já em uso na rede do seu escritório, precisará configurar o NAT no servidor VPN (ou deve , em vez disso).
Can I have a single computer with two NICs where a VPN service allows remote connections into the 192
Sim, e neste caso você precisará disso. Uma NIC será conectada à rede do seu escritório, a outra será conectada aos sistemas que você deseja isolar em sua própria rede. Neste segundo NIC, você precisará conectar um comutador e conectar todos os sistemas que deseja por trás dele. Você menciona um sistema "dinâmico" em sua pergunta - o termo que você deseja usar para isso é "roteador" - e, você terá que configurar roteamento e DHCP neste sistema - o Linux faz roteamento (faz parte de muitos roteadores de consumidores) e existem muitos pacotes DHCP para o Linux. (Eu usei um PC com dois NICs rodando Linux como um roteador por anos.)
Esta é uma resposta de alto nível, e sim, está envolvida (você está falando sobre a necessidade de estar familiarizado com o Linux, OpenVPN, recursos de rede do Linux e configurar um servidor DHCP), mas definitivamente possível.