Como os dois roteadores são conectados? O endereço interno da cam 192.168.2.5 e porta 81? Se o Roteador2 estiver em uma rede "externa" do Roteador1 (Conexão vinda da porta WAN?) Você precisa se conectar ao endereço do Roteador1 e não à câmera. Se o Roteador1 estiver servindo endereços IP no DHCP para seus dispositivos locais em 192.168.2. * E obtiver o IP externo 10.10.10.1 (apenas um exemplo), você terá que se conectar a 10.10.10.1:81 de todos os computadores que estiverem conectados para Router2.
O acompanhamento pode ser: qual ip os computadores do Router2 possuem? É a mesma rede / sub-rede? Como o tráfego flui para o Router1?