O problema é que você está reamostrando. O Ffmpeg não suporta reamostragem para canais de entrada 5 + 1, apenas para mono e estéreo. Tente convertê-lo sem especificar uma taxa de amostragem e isso pode funcionar. Então, tente omitir a taxa de amostragem, assim o áudio não será reamostrado. Alternativamente, você pode tentar apenas copiar o fluxo de áudio (use -vcodec copy). Novamente o áudio não será reamostrado. Você também pode tentar convertê-lo primeiro em um arquivo intermediário de 2 canais e, em seguida, reamostrar, mas não tenho certeza se isso funcionará.