Como especificado por Idigas, o .txt não é uma codificação. Estou assumindo que você quis dizer que esses arquivos .txt usaram a codificação padrão quando você os salvou, o que acredito ser definido como ANSI se você usou o Bloco de Notas no Windows.
Você precisará conhecer o formato inicial antes de convertê-los, mas poderá usar iconv . Você não especificou seu sistema operacional, mas pode obter iconv para Linux, Windows e Mac. Eu acredito que já está incluído na maioria das distribuições Linux.
exemplo:
$iconv -f ms-ansi -t utf-8 ansi.txt > utf-8.txt