O que você está descrevendo é apenas imprimir coisas específicas em locais precisos que correspondem a posições em papel pré-impresso (e você diz que precisa estar naquele papel, não em uma reprodução). Você pode fazer isso, mas é preciso preparação e a impressora precisa ser capaz de registrar o papel com precisão (suponha que pode). A tarefa é um pouco semelhante à criação do seu próprio modelo para imprimir folhas de etiquetas, exceto que os "rótulos" podem estar em locais aleatórios na página, tamanhos mistos, etc.
Existem algumas maneiras de fazer isso.
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Existe software especificamente para este propósito (eu não uso nenhum há muito tempo, então não posso recomendar um produto específico). A maneira como funciona é digitalizar o formulário para produzir um modelo que o software usa. Você identifica áreas que deseja preencher no modelo e o software cria campos de entrada de dados. Você normalmente passa por algum tipo de processo de ajuste para ajustar o local impresso. Em seguida, você o usa visualizando uma cópia na tela do formulário. Você insere as informações nos campos de entrada de dados. Quando você imprime, imprime apenas os dados inseridos e os posiciona no formulário pré-impresso. Após a instalação, o software também permite que você simplesmente crie uma lista de dados que é enviada no local correto (semelhante ao mailmerge).
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Você pode fazer o acima manualmente. Meça os locais exatos no papel. Escolha o software que você conhece que permite posicionar as coisas em uma página (processador de texto, editor de desktop, planilha eletrônica, etc.). Crie campos, caixas de texto, células ou o que o software usar para unidades de texto e posicione-as para corresponder ao formulário (pode-se usar tentativa e erro para um alinhamento preciso). Você precisa controlar e limitar as entradas para se adequar ao formulário dentro das áreas prescritas.
É difícil fornecer mais detalhes com base na pergunta, mas essa é a essência. Sim, isso pode ser feito, mas pode ser muito trabalhoso. É basicamente como foi feito se você não tivesse um software específico para formulários quando as impressoras de computador não conseguissem imprimir impressões de alta qualidade, então você precisava de formulários pré-impressos como o seu.