Primeiro use o ffprobe para obter a duração do arquivo codificado,
DURATION=$(ffprobe -show_entries format=duration -v 0 -of compact=p=0:nk=1 file.mp4)
e o quarto ponto
DUR=$(echo "$DURATION/4" | bc)
Extrair e anexar miniatura,
ffmpeg -i file.mp4 -ss $DUR -i file.mp4 -map 1:v:0 -map 0 -filter:v:0 scale=320:-1,trim=end_frame=1 -c copy -c:v:0 mjpeg -disposition:0 attached_pic out.mp4