Para saber se você está por trás do CGNAT, verifique o endereço IP da sua máquina com ifconfig. Se for um número RFC 1918 , você está. Se não for um número RFC 1918, talvez você ainda esteja. Verifique seu endereço IP público via whatismyip , se ele não corresponder à saída do ifconfig, então você está.
Se um ou ambos os dispositivos estiverem por trás de uma implementação do CGNAT, a única maneira de se conectar a uma porta aberta seria ter um dispositivo intermediário entre eles negociando conexões. Por exemplo, um servidor VPN com o qual ambos os Pis podem se conectar, criando assim um túnel VPN de ponta a ponta entre eles.