TL; DR Use sua impressora padrão com:
lp filename
Para especificar uma impressora padrão ou usar uma impressora específica, liste todas as impressoras com
lpstat -p -d
por exemplo:
% lpstat -p -d
printer HP-LaserJet-1200 is idle. enabled since Sa 06 Jun 2015 20:26:19 CEST
printer HP_Color_LaserJet_CP1514n is idle. enabled since Do 21 Mai 2015 21:02:54 CEST
printer HP_LaserJet_1200 is idle. enabled since Sa 30 Mai 2015 18:53:31 CEST
system default destination: HP_LaserJet_1200
Imprimir com
lp -d printer filename
por exemplo:
lp -d HP_LaserJet_1200 mypdf.pdf
Definir uma impressora padrão
lpoptions -d printer
por exemplo:
lpoptions -d HP_Color_LaserJet_CP1514n