O encaminhamento de porta geralmente não é necessário - uma vez que o cliente VPN faz uma conexão de saída, o firewall do roteador o mantém na "tabela de estados" por um determinado período de tempo. (A tabela de estado informa onde enviar pacotes de entrada através do NAT também.)
Para TCP, a entrada de estado corresponde à conexão TCP em si - SYN estabelece ambos, FIN destrói os dois.
No entanto, para UDP (Cisco VPN e IPsec NAT-T padrão), alguns modelos de roteador usam muito entradas de estado de vida curta - por exemplo, expirando após 30 ou até 15 segundos de inatividade. Isso explicaria os problemas que você está tendo.
Tente usar vpnc --dpd-idle 10
para conectar-se (se no Linux) ou deixe um ping -t <some_corp_server>
em execução durante o uso da VPN para que não fique ocioso por um longo período.