Só fiz isso para criar um jumphost sem precisar fazer o login duas vezes.
Em sshd_config adicione o seguinte ao serverA:
allowgroups users
Match group users
ForceCommand ssh_forcecommand.sh
ssh_forcecommand.sh
if [ -z "$SSH_ORIGINAL_COMMAND" ]; then
echo "usage ..."
else
ssh $SSH_ORIGINAL_COMMAND
fi
No meu caso, eu uso o parâmetro após o host (seu servidorA) como o host de destino (seu servidorB). O cliente linux ssh não solicitará um terminal se você colocar qualquer coisa após o host, ou seja: um comando. Você terá que usar a opção -t no cliente para impor a alocação de um terminal.
ssh -t serverA serverB --- > serverA --- > serverB