Esta pergunta foi feita em diferentes formas, mas vou referenciá-las quando apropriado.
Primeiro, para anexar à tela existente ou criar uma nova, se necessário , use isto:
screen -D -R -S namedscreen
Como alternativa, você pode testar se uma tela nomeada existe e criar uma (desanexada), se não:
screen -S name -X select . || screen -dm -S name
Para o resto do scriting que você quer, você pode cria janelas e envia comandos para uma sessão de tela existente :
screen -dm -S name -t window0
screen -S name -X screen -t window1
screen -S name -X screen -t window2
screen -S name -p 0 -X stuff $'command 1\r'
screen -S name -p 1 -X stuff $'command 2\r'
screen -S name -p 2 -X stuff $'command 3\r'
Finalmente, veja este outro post sobre como fazer a mesma coisa com tmux
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