Use
ffmpeg -i vid1 -loop 1 -framerate 30 -t 5 -i pic -i vid2 -f lavfi -t 1 -i anullsrc
-filter_complex
"[0:v][0:a][1][3][2:v][2:a]concat=n=3:v=1:a=1" out.mp4
A taxa de quadros da imagem deve ser substituída pela taxa de quadros dos vídeos. O -t 5
define a duração, em segundos, da imagem.