Para o Windows 7, você precisará instalar software adicional (a menos que você também tenha uma versão recente do Office, veja abaixo). Qualquer um dos utilitários de impressora PDF gratuitos fará. Basta abrir o XPS no visualizador XPS e imprimir no driver da impressora PDF. E, no futuro, imprima diretamente no driver da impressora PDF, em vez de no XPS.
Caso você tenha o Office 2013, 2016 ou o Office 365 MS-Word, você pode salvar um documento diretamente em PDF. Nesse caso, basta criar um novo documento do Word. Carregue o XPS no XPS Viewer. Em seguida, copie / cole o conteúdo XPS no Word.