O problema é que você não está adicionando os nomes de arquivos ao comando open, mas sim a saída do grep no comando open.
Existem algumas maneiras de fazer isso, incluindo
open navigation-drawer-config-*
O que usará a expansão do GLOB e é provavelmente a abordagem mais rápida e simples.
Ou
open 'ls | grep "navigation-drawer-config-"'
Que executa ls e grep e depois coloca a saída como os parâmetros para o comando open.
Ou
find . -name "navigation-drawer-config-*" -exec open {} +
O qual irá procurar no diretório corrente E TODOS OS SUBDIRECTORIAS por um arquivo que comece com o método de navegação-drawer-config- e "abrir" os mesmos.